守护进程详解：理论与实践
什么是守护进程？在 Unix/Linux 系统中，**守护进程（Daemon Process）**是一种长期运行的后台进程，通常不受终端会话控制，适用于服务类任务，如 Web 服务器、数据库管理系统等。
在《Unix 环境高级编程》中，守护进程的特点主要包括：
无控制终端：独立于用户的登录会话。
后台运行：通常使用 fork() 使其脱离控制终端。
会话管理：使用 setsid() 创建新的会话并成为会话首进程。
工作目录：通常切换到 / 避免阻止文件系统卸载。
文件权限：调整 umask(0) 以确保文件权限可控。
日志管理：使用 syslog 记录日志。
守护进程的创建步骤1. 创建子进程并退出父进程pid_t pid = fork();
if (pid < 0) {
exit(EXIT_FAILURE);
} else if (pid > 0) {
exit(EXIT_SUCCESS); // 让父进程退出
}
2. 创建新会话，使进程脱离控制终端if (setsid() < 0) {
...
FFPlay项目VideoState详细解释
VideoState 结构体是 FFplay（FFmpeg 自带的播放器示例）中的核心数据结构之一，它负责维护播放器的整体状态，包括音视频解码、同步、渲染等功能。下面是对 VideoState 结构体中每个成员变量的详细解释：
线程控制与基本状态
SDL_Thread *read_tid;
读取线程（demux 线程）的指针，用于读取和解析输入媒体文件的数据。
const AVInputFormat *iformat;
指向输入格式的指针，例如 MP4、MKV、AVI 等。
int abort_request;
标志位，指示是否请求终止播放（例如用户主动退出）。
int force_refresh;
标志位，指示是否强制刷新视频画面。
int paused;
当前是否处于暂停状态（1：暂停，0：播放）。
int last_paused;
记录上一次暂停状态，防止状态变化时出现不同步问题。
int queue_attachments_req;
标志位，表示是否需要处理附件（如字幕、封面等）。
int seek_r ...
分享 Shadertoy：探索 GPU 着色器编程的无限可能
什么是 Shadertoy？Shadertoy 是一个基于 WebGL 的在线着色器编程平台，允许开发者使用 GLSL 直接在浏览器中编写和运行 GPU 着色器。它由 Inigo Quilez 创建，广泛用于学习、实验和分享实时渲染技术。
Shadertoy 适用于：
实时渲染：动画、特效、视觉艺术。
计算着色器：图像处理、光线追踪、模拟等。
着色器学习：练习 GLSL 语法，理解 GPU 并行计算。
Shadertoy 着色器结构在 Shadertoy 中，典型的片段着色器（Fragment Shader）代码如下：
void mainImage( out vec4 fragColor, in vec2 fragCoord ) {
vec2 uv = fragCoord / iResolution.xy;
fragColor = vec4(uv, 0.5 + 0.5 * sin(iGlobalTime), 1.0);
}
关键变量解析：
iResolution：画布的分辨率（像素）。
iGlobalTime：从着色器启动以来的时间（秒）。
f ...
系统内存寻址
1、区分三种不同的地址：a、逻辑地址，操作系统将程序分段，逻辑地址包含一个段和一个偏移量，通过段和偏移量进行寻址b、线性地址，也称虚拟地址，32位无符号整数，可表达4GB地址，地址范围从0x00000000~0xffffffffc、物理地址，用于内存芯片级的内存寻址，物理地址通常是32位或者36位的
2、内存控制单元：简称MMU，通过一种称为分段单元的硬件电路将逻辑地址转换为线性地址，接着，成为分页单元的硬件电路将线性地址转换为物理地址
3、内存仲裁器：多处理器中，所有CPU共享同一个内存，意味内存将存在来自CPU的并发访问，从而产生了一种称之为内存仲裁器的硬件电路插在总线和每个RAM芯片之间，作用是当某个RAM芯片空闲了，就准许一个CPU去访问，类似代码中的锁。仲裁器由硬件电路管理，对于编程来说是隐藏的。
4、Intel的分段：a、实模式，存在的主要原因是要维持处理器与早期模型兼容，让操作系统自举b、段选择子，一个16位长的字段c、段寄存器，为了方便找到段选择子，处理器提供段寄存器存储段选择符，其中有CS、SS、DS、ES、FS、GS，这些段寄存器可以用于不同的目的，方法是先保存到内 ...
掩码设计原则
1、基础掩码只能占一位
2、可以加任何偏移，但是运算时需要将偏移减去，不然会影响运算结果
3、位运算 & 用来区分该掩码是否属于某个基类掩码，| 运算则是定义某个组合掩码
git SSL错误解决方法
打开Git Bash运行如下命令
export GIT_SSL_NO_VERIFY=true
git config –global http.sslVerify “false”
在windows的命令行中，进入到git命令所在的磁盘位置，执行下面的git命令
git config –global http.sslVerify false
C++右值引用个人学习所想
右值引用实际是基于左值引用进一步延伸出来的，很有意思，左值引用的形式一般为：
int &a = XXX;
其中XXX可以是常量和变量的组合
而右值引用是：
int &&a = 10;
显而易见，右边必须是一个值，即所谓右值
修改左值引用，就是修改变量的组合形式，或者说改变对变量的引用
修改右值引用，就是修改值对于变量的所有权，或者说修改变量数据所有权。
S7环境下PLC通讯编程方法
一、设置PLC并启动PLC// 设置PLC连接
MinthPlc::getInstance ()->setDB (15); /*!< 修改了mDBNumber成员变量的值 */
MinthPlc::getInstance ()->setPlc ("192.168.10.2", "0", "0");
// 开启PLC线程，开始读写周期
MinthPlc::getInstance ()->start ();
二、读取PLC中的变量步骤：
1、在handleReadWrite函数中获取对应的PLC变量值
2、通过转换大端序到小端序得到正确的值
3、存入全局成员变量
例子：
1.在MinthPlc 中定义成员变量以下代码在MinthPlc.h中的MinthPlc类中定义：
private:
float mCurSpeed; /*!< 读取到的PLC中的速度值 */
int mDBNumber; /*!< DB号，就是 ...
A*和最短路径以及最佳路径的联系
最短路径，顾名思义，关注的是两点之间的线段的权值大小集合最优
最佳路径则是说明某个节点是一个比较好的选择，关注的是这个节点的价值
A*算法则是基于BFS综合考虑了最短路径和最佳路径的寻路算法
总结来说就是将关注点权和线权结合到了一起
记录一次界面程序界面退出但是进程未退出问题解决过程
记一次程序关闭后不退出问题解决问题：打开软件界面，然后关闭最后一个窗口来退出程序，结果发现窗口关闭成功，但是任务管理器中还是有程序运行解决过程：
1、考虑到没进行其他的操作，故从主界面的构造函数出发，检查所有嫌疑点
2、观察到算法clear函数，发现std::vector没有用swap释放内存，可能导致点云生成后内存泄漏且产生相同的问题，但是考虑到这里还没生成点云，故问题的关键还未找到
3、在initPlc函数中找到了初始化boost::asio服务器的线程代码，代码是异步服务器代码，故暂时锁定在此。
4、进一步分析，boost::asio::io_context类调用了run之后，析构函数中没有调用stop结束，不符合RAII，修复此问题，再次试验发现问题不复存在。